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title: "IK de cadeia"
version: snapshot-2026-10-16b
engineGeneration: astra-current
language: C#
status: source-reviewed
reviewedAt: 2026-10-16b
appRelease: "0.3.2-preview.20261016"
runtimeVerified: false
platformEvidence: []
url: https://astraengine.com.br/pt-br/snapshot-2026-10-16b/componentes/astra-ik-chain/
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# IK de cadeia

CCD ou FABRIK em N ossos, com iterações e tolerância

**Família:** Lógica · **Grupo:** IK · **Identificador:** `astra.ik.chain` · **Payload:** 4

:::note[Escopo da evidência]
Este contrato foi extraído dos descritores compilados da engine, incluindo padrões resolvidos. A presença do contrato não substitui a validação do comportamento em um aparelho.
:::

## Para que usar

Resolve uma cadeia de N ossos (braço mecânico, cauda, tentáculo) até um alvo por CCD ou FABRIK.

Adicione ao último osso da cadeia, escolha o Comprimento da cadeia e o Solver; aponte o Alvo. O modelo de cena **Braço mecânico com IK de cadeia** mostra o arranjo pronto.

## Criar e configurar

Hierarquia → selecione o objeto → Inspector → Adicionar componente → **Lógica** / **IK** → **IK de cadeia**.

O schema permite uma única instância desse tipo por objeto. A fachada C# correspondente é [Astra.Components.ChainIk](/pt-br/snapshot-2026-10-16b/api/astra-components-chainik/).

CCD converge osso a osso a partir da ponta; FABRIK alterna ida e volta e distribui melhor a curva. Iterações e Tolerância trocam precisão por custo. Direção da dobra, Zero do plano e Rotação do polo valem como no IK de dois ossos.

**Guia relacionado:** [IK e constraints](/pt-br/desenvolvimento/2026-10-11/ik-e-constraints/)

## Exemplo de uso

Braço de quatro segmentos: Comprimento 4, FABRIK, 12 iterações, tolerância .001 m. Mova o alvo: a garra chega em um quadro e a base respeita o Limite de rotação dela.



## Dependências

Nenhuma regra adicional declarada no schema deste componente.

## Conflitos

Nenhuma regra adicional declarada no schema deste componente.

## Edição e ciclo de vida

| Operação | Contrato |
|---|---|
| Adicionar/remover em Play | ponto seguro |
| Alterar propriedades em Play | ponto seguro |
| Múltiplas instâncias | Não |
| Versão do payload | 4 |

Alterações em ponto seguro são aplicadas entre passos da simulação. Um componente exigido por outro não pode ser removido enquanto a dependência existir. Salvar a cena autoral e modificar o mundo de Play são operações distintas; veja [Play e cena autoral](/pt-br/snapshot-2026-10-06/conceitos/play-e-cena-autoral/).

## Propriedades

Valores abaixo são resolvidos pelo descritor de um componente recém-criado. Campos por slot dependem dos recursos atribuídos. Um campo sem padrão significa que o descritor não fornece um valor independente de contexto.

### Influência

| Propriedade | Tipo / unidade | Padrão | Domínio |
|---|---|---|---|
| [**Peso**](#field-weight)<br/>`weight` | número | 1 | 0 … 1 |
| [**Prioridade**](#field-priority)<br/>`priority` | número | 0 | -100 … 100 |
| [**Ativo**](#field-enabled)<br/>`enabled` | booleano | verdadeiro | verdadeiro \| falso |

<h4 id="field-weight">Peso · <code>weight</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Influência** → **Peso**.

**Uso e efeito:** 0 desliga, 1 aplica por inteiro; anime para ligar e desligar o efeito com suavidade.

**Valor:** 1 · **Tipo:** número · **Domínio:** 0 … 1.

Aceita tween numérico via contrato de propriedade.

<h4 id="field-priority">Prioridade · <code>priority</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Influência** → **Prioridade**.

**Uso e efeito:** Ordem entre solvers do mesmo osso: o maior roda por último e vence.

**Valor:** 0 · **Tipo:** número · **Domínio:** -100 … 100.

Aceita tween numérico via contrato de propriedade.

<h4 id="field-enabled">Ativo · <code>enabled</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Influência** → **Ativo**.

**Uso e efeito:** Desligado, o componente fica na cena sem agir.

**Valor:** verdadeiro · **Tipo:** booleano · **Domínio:** verdadeiro \| falso.



### Plano

| Propriedade | Tipo / unidade | Padrão | Domínio |
|---|---|---|---|
| [**Ângulo do plano**](#field-plane-angle)<br/>`plane_angle` | número · ° | 0 | -360 … 360 |
| [**Rotação do polo**](#field-pole-rotation)<br/>`pole_rotation` | número · ° | 0 | -360 … 360 |
| [**Zero do plano X**](#field-plane-zero-x)<br/>`plane_zero_x` | número | 0 | -1 … 1 |
| [**Zero do plano Y**](#field-plane-zero-y)<br/>`plane_zero_y` | número | 0 | -1 … 1 |
| [**Zero do plano Z**](#field-plane-zero-z)<br/>`plane_zero_z` | número | 0 | -1 … 1 |
| [**Referência**](#field-reference)<br/>`reference` | enumeração | Animação | Animação \| Pose de repouso |
| [**Direção da dobra**](#field-pole)<br/>`pole` | referência | Ângulo do plano | qualquer objeto · fora da subárvore |

<h4 id="field-plane-angle">Ângulo do plano · <code>plane_angle</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Plano** → **Ângulo do plano**.

**Uso e efeito:** Gira o plano da dobra em graus, sem um objeto de direção.

**Valor:** 0 · **Tipo:** número · **Unidade:** ° · **Domínio:** -360 … 360.

Campo condicional: o modo/forma/recurso selecionado controla a disponibilidade. Aceita tween numérico via contrato de propriedade.

<h4 id="field-pole-rotation">Rotação do polo · <code>pole_rotation</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Plano** → **Rotação do polo**.

**Uso e efeito:** Gira o polo em torno do eixo raiz-ponta.

**Valor:** 0 · **Tipo:** número · **Unidade:** ° · **Domínio:** -360 … 360.

Campo condicional: o modo/forma/recurso selecionado controla a disponibilidade. Aceita tween numérico via contrato de propriedade.

<h4 id="field-plane-zero-x">Zero do plano X · <code>plane_zero_x</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Plano** → **Zero do plano X**.

**Uso e efeito:** Componente da direção que define o zero do plano da dobra.

**Valor:** 0 · **Tipo:** número · **Domínio:** -1 … 1.

Campo condicional: o modo/forma/recurso selecionado controla a disponibilidade.

<h4 id="field-plane-zero-y">Zero do plano Y · <code>plane_zero_y</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Plano** → **Zero do plano Y**.

**Uso e efeito:** Componente da direção que define o zero do plano da dobra.

**Valor:** 0 · **Tipo:** número · **Domínio:** -1 … 1.

Campo condicional: o modo/forma/recurso selecionado controla a disponibilidade.

<h4 id="field-plane-zero-z">Zero do plano Z · <code>plane_zero_z</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Plano** → **Zero do plano Z**.

**Uso e efeito:** Componente da direção que define o zero do plano da dobra.

**Valor:** 0 · **Tipo:** número · **Domínio:** -1 … 1.

Campo condicional: o modo/forma/recurso selecionado controla a disponibilidade.

<h4 id="field-reference">Referência · <code>reference</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Plano** → **Referência**.

**Uso e efeito:** De onde vem o plano da dobra: do alvo ou do próprio objeto.

**Valor:** Animação · **Tipo:** enumeração · **Domínio:** Animação \| Pose de repouso.

Campo condicional: o modo/forma/recurso selecionado controla a disponibilidade.

<h4 id="field-pole">Direção da dobra · <code>pole</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Plano** → **Direção da dobra**.

**Uso e efeito:** Objeto para onde a dobra aponta; vazio usa o plano configurado.

**Valor:** Ângulo do plano · **Tipo:** referência · **Domínio:** qualquer objeto · fora da subárvore.

Campo condicional: o modo/forma/recurso selecionado controla a disponibilidade.

### Cadeia

| Propriedade | Tipo / unidade | Padrão | Domínio |
|---|---|---|---|
| [**Ossos na cadeia**](#field-chain-length)<br/>`chain_length` | número · ossos | 3 | 2 … 32 |

<h4 id="field-chain-length">Ossos na cadeia · <code>chain_length</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Cadeia** → **Ossos na cadeia**.

**Uso e efeito:** Quantos ossos acima deste participam.

**Valor:** 3 · **Tipo:** número · **Unidade:** ossos · **Domínio:** 2 … 32.

Aceita tween numérico via contrato de propriedade.

### Solver

| Propriedade | Tipo / unidade | Padrão | Domínio |
|---|---|---|---|
| [**Iterações máximas**](#field-iterations)<br/>`iterations` | número | 12 | 1 … 128 |
| [**Tolerância**](#field-tolerance)<br/>`tolerance` | número · m | 0.001 | 0.00001 … 1 |
| [**Solver**](#field-solver)<br/>`solver` | enumeração | FABRIK | CCD \| FABRIK \| Plano rotativo |

<h4 id="field-iterations">Iterações máximas · <code>iterations</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Solver** → **Iterações máximas**.

**Uso e efeito:** Mais iterações, mais precisão e mais custo por quadro.

**Valor:** 12 · **Tipo:** número · **Domínio:** 1 … 128.

Aceita tween numérico via contrato de propriedade.

<h4 id="field-tolerance">Tolerância · <code>tolerance</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Solver** → **Tolerância**.

**Uso e efeito:** Distância da ponta ao alvo considerada resolvida, em metros.

**Valor:** 0.001 · **Tipo:** número · **Unidade:** m · **Domínio:** 0.00001 … 1.

Aceita tween numérico via contrato de propriedade.

<h4 id="field-solver">Solver · <code>solver</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Solver** → **Solver**.

**Uso e efeito:** Trigonométrico resolve em um passo; Limb respeita limites do rig; CCD e FABRIK valem para cadeias.

**Valor:** FABRIK · **Tipo:** enumeração · **Domínio:** CCD \| FABRIK \| Plano rotativo.



### Alvo

| Propriedade | Tipo / unidade | Padrão | Domínio |
|---|---|---|---|
| [**Desvio da rotação do alvo X**](#field-target-offset-x)<br/>`target_offset_x` | número · ° | 0 | -360 … 360 |
| [**Desvio da rotação do alvo Y**](#field-target-offset-y)<br/>`target_offset_y` | número · ° | 0 | -360 … 360 |
| [**Desvio da rotação do alvo Z**](#field-target-offset-z)<br/>`target_offset_z` | número · ° | 0 | -360 … 360 |
| [**Ponta segue rotação do alvo**](#field-match-target-rotation)<br/>`match_target_rotation` | booleano | falso | verdadeiro \| falso |
| [**Alvo**](#field-target)<br/>`target` | referência | Escolher alvo | qualquer objeto · fora da subárvore |

<h4 id="field-target-offset-x">Desvio da rotação do alvo X · <code>target_offset_x</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Alvo** → **Desvio da rotação do alvo X**.

**Uso e efeito:** Desvio em graus somado à rotação do alvo quando a ponta a segue.

**Valor:** 0 · **Tipo:** número · **Unidade:** ° · **Domínio:** -360 … 360.

Campo condicional: o modo/forma/recurso selecionado controla a disponibilidade. Aceita tween numérico via contrato de propriedade.

<h4 id="field-target-offset-y">Desvio da rotação do alvo Y · <code>target_offset_y</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Alvo** → **Desvio da rotação do alvo Y**.

**Uso e efeito:** Desvio em graus somado à rotação do alvo quando a ponta a segue.

**Valor:** 0 · **Tipo:** número · **Unidade:** ° · **Domínio:** -360 … 360.

Campo condicional: o modo/forma/recurso selecionado controla a disponibilidade. Aceita tween numérico via contrato de propriedade.

<h4 id="field-target-offset-z">Desvio da rotação do alvo Z · <code>target_offset_z</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Alvo** → **Desvio da rotação do alvo Z**.

**Uso e efeito:** Desvio em graus somado à rotação do alvo quando a ponta a segue.

**Valor:** 0 · **Tipo:** número · **Unidade:** ° · **Domínio:** -360 … 360.

Campo condicional: o modo/forma/recurso selecionado controla a disponibilidade. Aceita tween numérico via contrato de propriedade.

<h4 id="field-match-target-rotation">Ponta segue rotação do alvo · <code>match_target_rotation</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Alvo** → **Ponta segue rotação do alvo**.

**Uso e efeito:** A ponta copia a rotação do alvo, com o desvio em graus abaixo.

**Valor:** falso · **Tipo:** booleano · **Domínio:** verdadeiro \| falso.

Campo condicional: o modo/forma/recurso selecionado controla a disponibilidade.

<h4 id="field-target">Alvo · <code>target</code></h4>

**Onde:** Inspector → **IK de cadeia** → **Alvo** → **Alvo**.

**Uso e efeito:** Objeto da cena que o solver alcança; as receitas criam um alvo nomeado ao lado do personagem.

**Valor:** Escolher alvo · **Tipo:** referência · **Domínio:** qualquer objeto · fora da subárvore.



## Roadmap deste componente

[Objetos, Behaviors e composição](/pt-br/snapshot-2026-10-06/roadmap/objetos-e-scripts/). Presente na 0.3.1. Sem alvos intermediários nem pesos por osso. Sem data prometida.

Os campos acima pertencem ao contrato existente; novas funções dependem do fechamento da família. Não há datas individuais prometidas para cada propriedade.

## Conferir na sua cena

1. Crie **IK de cadeia** pelo fluxo indicado e resolva as dependências.
2. Altere uma propriedade por vez e observe o efeito esperado na cena.
3. Salve, reabra e confira os valores autorais.
4. Entre em Play e verifique o comportamento com os recursos reais do projeto.
5. Pare o Play e confira a cena autoral.

Este é um roteiro de conferência; não representa um teste executado nesta publicação.

## Limitações da referência

A tabela cobre os tipos de propriedade disponíveis no descritor de reflexão. Não presume persistência de campos transitórios, equivalência com outras engines ou suporte em todos os aparelhos. Recursos, coleções e operações podem exigir APIs específicas.

**Referência de arquitetura registrada pela engine:** [documentação oficial](https://docs.unity3d.com/Packages/com.unity.animation.rigging@1.2/manual/constraints/ChainIKConstraint.html). Essa referência não representa paridade funcional.