Desenvolvimento: IK, grounder e constraints (N04)
Família completa de IK da Astra: dois ossos, cadeia CCD/FABRIK, Look At, Aim, limites de rotação, grounder do corpo, apoio do pé, dedos, offset e torção; assistente de IK, fixar ponta e seguir pai no estúdio. Revisão de desenvolvimento, sem APK público novo.
Onde fica
Seção intitulada “Onde fica”- Componentes: em Adicionar componente → Lógica → IK. Todos têm inspector, salvam na cena, aparecem no viewport com ícone próprio e rodam em Play.
- Estúdio de animação: aba IK do inspector (à direita) com IK no viewport, assistente, IK permanente, fixar ponta e seguir pai.
- Scripts C#: os mesmos componentes estão na API gerada (
TwoBoneIk,ChainIk,LookAtIk,AimIk,RotationLimit,GrounderBody,FootGrounding,FingerCurl,IkOffset,TwistRelaxer).
Componentes
Seção intitulada “Componentes”| Componente | Vai no objeto | O que faz |
|---|---|---|
| IK de dois ossos | ponta (mão, pé, pinça) | Leva a ponta ao Alvo girando os dois ossos acima; Direção da dobra escolhe para onde o joelho/cotovelo aponta; opção de a ponta seguir a rotação do alvo. |
| IK de cadeia | ponta de uma cadeia longa | CCD ou FABRIK em N ossos, com iterações e tolerância; informa quando não converge. |
| Look At IK | cabeça | Coluna e cabeça olham para o alvo; Peso do corpo se divide pela coluna, Peso da cabeça é próprio; Ângulo máximo limita o giro. |
| Aim IK | arma, ferramenta, mão | Gira N ossos para o eixo escolhido apontar ao alvo; a queda do peso deixa a base mais firme. |
| Limite de rotação | qualquer osso | Dobradiça (eixo, mínimo, máximo) ou cone; aplicado depois dos solvers aos ossos que eles escreveram. |
| Apoio do pé | pé ou pata | Raio pela física real apoia o pé, inclina na rampa e resolve a perna; sem chão no alcance, mantém a pose animada (fase aérea). |
| Grounder do corpo | raiz do personagem | Usa os Apoios do pé da hierarquia e desce a Pelve o necessário para o pé mais baixo tocar o chão (bípede ou quadrúpede). |
| Curvatura de dedo | base do dedo | Fecha/abre a cadeia do dedo no eixo local (valor animável de −1 a 1). |
| Offset de efetor | ponta com IK | Desloca o alvo do IK desta ponta. |
| Relaxar torção | antebraço | Absorve parte da torção do pulso, mantendo a mão no lugar. |
Ordem por quadro em Play: animação → constraints → grounder do corpo → membros e pés → mira → olhar → dedos → torção → limites. O peso sempre parte da pose do quadro (não acumula); desativar devolve a pose anterior na hora. Alvo ausente, cadeia curta, alvo fora do alcance e falta de chão viram diagnóstico, sem NaN e sem esticar osso.
No estúdio (aba IK)
Seção intitulada “No estúdio (aba IK)”- Assistente de IK: reconhece mãos, pés, pelve e cabeça pelos nomes da hierarquia (inglês e português, com sufixos numéricos), trata patas dianteiras na altura do chão como pés e cria tudo numa operação — um Desfazer remove tudo.
- IK de dois ossos no viewport: selecione a ponta, arraste o alvo âmbar; o losango no joelho define a dobra. Grava com Auto-key.
- IK permanente nesta ponta: cria o componente com alvo e direção como objetos reais.
- Fixar ponta no intervalo: a ponta fica parada no mundo enquanto o corpo se move, gravada como chaves FK a 30 Hz (usa o intervalo da timeline ou o clipe inteiro).
- Seguir pai (Child-Of): Definir como pai num osso/objeto, depois selecione outro e toque Seguir pai — ele acompanha mantendo a distância, gravado em chaves.
Limites conhecidos
Seção intitulada “Limites conhecidos”- Fixar ponta: erro residual medido de cerca de 1 cm num braço de 1 m no fim do intervalo.
- Ordem entre IKs é fixa (documentada acima); não há prioridade configurável por componente.
- Assistente depende de nomes reconhecíveis; hierarquias sem nomes usam a criação manual.
- Full Body Biped, FABRIK Root, sistema de interação, reação a impacto, recuo e VRIK ficam para os próximos pacotes.